崗位職責：

1. 多傳感器數(shù)據(jù)融合：設計并實現(xiàn)電力無人機的多傳感器融合算法，處理 LiDAR、RGB 攝像頭、紅外相機、IMU、GPS 等傳感器數(shù)據(jù)，為 3D 建圖、定位和檢測提供精確的感知數(shù)據(jù)。

2. 三維環(huán)境建模與數(shù)據(jù)處理：開發(fā)并優(yōu)化 3D 點云數(shù)據(jù)處理算法，實現(xiàn)電力巡檢所需的電塔、電線、障礙物、變電站等三維建模，確保無人機能夠?qū)崟r理解復雜的電力環(huán)境。

3. 路徑規(guī)劃與避障：設計無人機在電力線路、電塔周邊、變電站的路徑規(guī)劃算法，結(jié)合 3D 數(shù)據(jù)和環(huán)境特性，實現(xiàn)安全可靠的路徑規(guī)劃與避障。

4. 精確定位與自主導航：利用多傳感器數(shù)據(jù)，提升無人機在電力巡檢場景下的自主導航和定位精度，以保證巡檢任務的精確性和數(shù)據(jù)可靠性。

5. 故障檢測與異常處理：在復雜電力環(huán)境中進行數(shù)據(jù)異常檢測和傳感器異常處理，提高系統(tǒng)的魯棒性和可靠性。

6. 算法測試和優(yōu)化：在實際電力巡檢環(huán)境中測試數(shù)據(jù)融合和路徑規(guī)劃算法，優(yōu)化其實時性和魯棒性。

資格要求：

1. 多傳感器融合技術(shù)：掌握卡爾曼濾波（Kalman Filter）、擴展卡爾曼濾波（EKF）、無跡卡爾曼濾波（UKF）、點云和圖像融合等多傳感器數(shù)據(jù)融合算法。

2. 3D 點云處理與建模：熟悉點云數(shù)據(jù)處理（如過濾、降噪、配準、分割等）、三維建模和基于點云的障礙物檢測算法，能夠?qū)崿F(xiàn)無人機在電力場景中的三維環(huán)境感知。

3. SLAM 與定位：掌握 SLAM 技術(shù)，尤其是激光雷達 SLAM 和視覺 SLAM（如 ORB-SLAM、LIO-SAM），在 GPS 信號不穩(wěn)定的情況下實現(xiàn)高精度定位。

4. 強化學習路徑規(guī)劃算法設計：設計并實現(xiàn)基于強化學習（如深度 Q 網(wǎng)絡、策略梯度、Actor-Critic）的無人機路徑規(guī)劃算法，使無人機在動態(tài)和未知環(huán)境中實現(xiàn)自主導航和路徑優(yōu)化。

5. 路徑規(guī)劃算法：熟悉 Dijkstra、A*、RRT 等傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法，并能夠?qū)⑵渑c強化學習算法結(jié)合應用于無人機自主導航和避障，能夠結(jié)合三維數(shù)據(jù)進行動態(tài)避障和路徑優(yōu)化。

6. 編程能力：熟練掌握 C++ 和 Python，具有扎實的算法開發(fā)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)并優(yōu)化復雜的算法。

7. 機器視覺與圖像處理：具備圖像處理和計算機視覺知識，掌握目標檢測、跟蹤等深度學習方法，如 CNN、RNN、Transformer 等，以提升感知和融合效果，能夠在電力環(huán)境中進行電塔、電線、絕緣子等目標檢測和識別并根據(jù)結(jié)果自主導航?jīng)Q策。

8. 無人機控制系統(tǒng)知識：了解無人機的飛行控制原理，熟悉無人機的導航、姿態(tài)控制和任務執(zhí)行邏輯，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的飛行控制。

9. 開發(fā)工具和框架：熟練使用 ROS（Robot Operating System）、PCL（Point Cloud Library）、OpenCV、Gazebo 等開發(fā)工具；熟悉無人機飛控平臺（如 PX4、Ardupilot）和仿真環(huán)境。

教育背景和經(jīng)驗要求：

1. 學歷要求：具備計算機科學、電子工程、自動化、航空航天工程、測繪與遙感、機器人學等相關領域的碩士以上學歷。

2. 相關經(jīng)驗：在研究機構(gòu)或企業(yè)中參與過多傳感器融合和導航感知項目，具備無人機巡檢、多傳感器融合、3D 數(shù)據(jù)處理、路徑規(guī)劃等領域的實際項目經(jīng)驗，特別是在電力行業(yè)中應用無人機進行巡檢的經(jīng)驗。

3. 研究背景：在頂級會議或期刊發(fā)表過多傳感器融合、3D 建?；蚵窂揭?guī)劃方面的論文者優(yōu)先。

加分項：

1. 電力巡檢經(jīng)驗：有電力巡檢或變電站、輸電線路檢查相關的無人機項目經(jīng)驗，能夠理解電力環(huán)境的特殊需求。

2. 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗：有嵌入式系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗，能夠在無人機板載計算單元上進行數(shù)據(jù)融合和路徑規(guī)劃算法的實現(xiàn)和優(yōu)化。

3. 復雜環(huán)境中的自主導航經(jīng)驗：具備在森林、城市、電力、室內(nèi)等復雜環(huán)境中實現(xiàn)無人機自主導航和避障的經(jīng)驗。

4. AI 與傳感器融合經(jīng)驗：能夠使用深度學習等人工智能方法增強傳感器數(shù)據(jù)融合效果，如目標檢測、姿態(tài)估計、路徑規(guī)劃等。

工作場景和實際挑戰(zhàn)：

該崗位的工作主要圍繞電力巡檢場景中的無人機自主飛行技術(shù)，工作場景包括：

l 在真實的電力線路或變電站環(huán)境中進行無人機測試。；

l 分析并處理復雜電力環(huán)境下的 3D 數(shù)據(jù)，解決 GPS 信號受干擾或失效、傳感器數(shù)據(jù)質(zhì)量不佳等問題；

l 設計和調(diào)試無人機的三維路徑規(guī)劃和避障算法，確保巡檢任務的安全性和精準性。